常用的装配机器人主要有可编程通用装配操作手 (Programmable Universal Manipula-tor forAssembly)即 PUMA 机器人（早出现于1978年，喷涂机器人技术要求，工业机器人的祖始）和平面双关节型机器人 (Selective Compliance Assembly Robot Arm)即SCARA机器人两种类型。
与一般工业机器人相比，喷涂机器人哪个好，装配机器人具有精度高、柔顺性好、工作范围小、能与其他系统配套使用等特点，主要用于各种电器的制造行业。



PUMA 机器人 　美国 Unimation 公司1977年研制的PUMA是一种计算机控制的多关节装配机器人。
一般有 5或6个自由度，喷涂机器人厂家，即腰、肩、肘的回转以及手腕的弯曲、旋转和扭转等功能（图1）。
其控制系统由微型计算机、伺服系统、输入输出系统和外部设备组成。
采用VALⅡ作为编程语言，喷涂机器人，例如语句“APPRO PART，50”表示手部运动到PART上方50mm处。
PART的位置可以键入也可示教。
VAL具有连续轨迹运动和矩阵变换的功能。



其控制系统也比较简单，如SR-3000机器人采用微处理机对θ1、θ2、Z 三轴（直流伺服电机）实现半闭环控制，对s 轴（步进电机）进行开环控制。
编程语言采用与 BASIC相近的SERF。
版本Level4具有坐标变换、直线和圆弧插补、任意速度设定、以文字命名的子程序以及检错等功能。
SCARA机器人是目前应用较多的类型之一。
装配机器人的大量作业是轴与孔的装配，为了在轴与孔存在误差的情况下进行装配，装配机器人应使机器人具有柔顺性。



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