而垂直 (Z)移动以及绕水平轴转动则有较大的刚性，以便准确有力地装配。
另外还要求绕Z 轴转动有较大的柔顺性，自动装配机器人，以便于键或花键配合。
日本山梨大学研制出SCARA机器人，装配机器人，它的结构特点满足了上述要求（图2）。
其控制系统也比较简单，如SR-3000机器人采用微处理机对θ1、θ2、Z 三轴（直流伺服电机）实现半闭环控制，对s 轴（步进电机）进行开环控制。
喷涂机器人（spray painting robot）， 是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。
中文名喷涂机器人外文名spray painting robot用 于汽车、仪表、电器、搪瓷等优 点柔性大，工作范围大大，装配机器人厂家，喷涂机器人又叫喷漆机器人（spray painting robot）， 是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，1969年由挪威Trallfa公司（后并入ABB集团）发明。
为喷漆机器人与运动的车身（安装在输送小车上）的断面示意图，可看出此喷漆是机器人的配置可满足车身表面的喷漆需求。
图1机器人工作轨迹范围断面示意图图2机器人工作轨迹范围俯视图间歇式输送方式机器人是对静止的工件施工。
除工件断面上，还需保证在工件俯视面上机器人的工作范围能够完全覆盖所需施工的工件相关表面。
如图2所示，左右两台机器人各覆盖左右半个车身，当机器人的工作轨迹范围在输送运动方向上无法满足时，则需要增加机器人的外部导轨，来扩展其工作范围轨迹。
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